El castillo de Almenara conserva tres recintos defensivos. Los dos interiores fueron edificados, muy posiblemente, a inicios del siglo XIV, cuando el Infante Don Juan Manuel (1282 - 1348) es el señor del castillo y otorga la carta Puebla a la villa de Almenara (1322). Tras un periodo bajo dominio de la Orden de Santiago (1335-1343), será patrimonio de los sucesores del Infante y otros señores. En el año 1487 será adquirido por D. Pedro González de Mendoza (1428-1495), quien edifica el tercer recinto, la barrera artillera. En el siglo XVI el castillo de Almenara es transformado en una residencia palaciega, seguramente por mano de Dña. Ana de Mendoza y de la Cerda (1540-1592), la singular Princesa de Éboli. La fortaleza se mantiene en uso hasta el año 1612, fecha de un documento que expresa el inicio del abandono del castillo. El interior del castillo se articula en un recinto amurallado de planta aproximadamente cuadrada y con una torre circular en su ángulo noroeste. En torno a un aljibe se conserva una estancia de cubierta abovedada, posible caballeriza y cuatro crujías de planta rectangular. En el paramento sur se halla la puerta, que está protegida por un segundo recinto, con varias torres adosadas y acceso abierto al noreste. A finales del siglo XV se construye una magnífica barrera artillera, con puerta en recodo instalada en una torre cuadrada. Esta barrera tuvo al menos seis cámaras de tiro y una gran torre de planta pentagonal. En definitiva, un castillo complejo para un tiempo complicado. Los proyectos de consolidación arquitectónica y excavación arqueológica han tenido hasta el momento dos fases. La primera se realizó en el año 1985, consistiendo en el desescombro del área central, la consolidación y reconstrucción de algunos paramentos y la excavación de cinco catas de sondeo arqueológico. Recientemente, entre los años 2020 y 2021, se ha realizado un nuevo proyecto de consolidación y seguridad, con objeto de iniciar el acondicionamiento del conjunto a la visita. Además de una campaña de excavación arqueológica, se ha intervenido sobre algunos paramentos del primer y segundo recinto, así como la instalación de escalera y pasarelas en parte del adarve de la barrera artillera.